quadcopter

rcdrone


Радиоуправляемые мультикоптеры


Текущий статус сборки мультикоптера
quadcopter
rcdrone
В очередном посте на своем сайте подытожил основные моменты, которые нужно будет осуществить для того, чтобы получился стабильный октокоптер. Подробнее здесь.

Все компоненты для сборки октокоптера получены
quadcopter
rcdrone
Получил посылку с ключевыми для сборки октокоптера деталями, в частности, с пропеллерами и балансиром для пропеллеров. Подробнее на сайте.

Разобрался с подключением передатчика к симулятору FMS
quadcopter
rcdrone
Разобрался с подключением своего радиопередатчика HobbyKing HK-T6A к симулятору FMS. Теперь могу летать на симуятору, управляя им с пульта радиоуправления. Подробнее здесь.

Преобразователи напряжения DC-DC
quadcopter
rcdrone
Приехали по почте преобразователи напряжения DC-DC, которые мы будем использовать для получения из LiPo 6S (22.2V) нужных нам 12В напряжения для питания видеопередатчика для FPV.
Подробнее в новой статье в нашем блоге.

Начата работа над тяжелым октокоптером
quadcopter
rcdrone
На данный момент мы занимаемся созданием дрона с такими характеристиками:
- октокоптер
- диаметр рамы 1 метр (максимальный диаметр с пропеллерами 136 см)
- вес пустого аппарата 6.5 кг
- максимальный вес полезной нагрузки 6 кг
- продолжительность полета без нагрузки 20 минут
- продолжительность полета с камерой 5D Mark II - 15 минут
- полет по программе - облет путевых точек (GPS координат)
- управление фотокамерой с земли
- передача визуальной информации на землю (на телевизор)
- дальность полета до 1 км.

Блог постройки и летных испытаний ведем на нашем сайте http://rcdrone.ru/blog/, будем рады видеть вас там среди читателей.

Проблема с 4-м мотором решена
quadcopter
rcdrone
Решил проблему с 4-м мотором, который у меня стартовал медленнее остальных. Как оказалось, все-таки надо читать инструкцию (в этом случае к полетной плате) внимательнее. Проблема решилась в результате реверса гироскопа Yaw:
- выставить крутилки на полетной плате так, чтобы roll был закручен до упора против часовой стрелки
- включить коптер, он перейдет в странное состояние, пикнет два раза (а не три - когда он сообщает о числе ячеек батареи)
- потом надо правый рычажок передатчика покрутить вправо-влево (он как раз и отвечает за yaw)
После этого полетный контроллер запоминает реверс yaw и начинает управлять задним мотором правильно.

Теперь моторы все стартуют одинаково. В инструкции написано, что надо без пропеллеров включить коптер на небольшие обороты (четверть газа), и потом наклонять его в руках вперед, вбок и повращать вокруг оси. От этого должны ускоряться некоторые моторы сами, но я этого не замечаю, на глаз не заметно. В принципе это может привести к тому, что коптер немного крутиться будет в воздухе, но инструкция говорит что это нормально, якобы в полете гироскопы сами калибруются. Посмотрим. Надо как-то выйти на улицу.
Кстати в ходе экспериментов сломал последние пропеллеры 10х4.7, остались пропеллеры 9 и 8 дюймов.

Вторая версия готова
quadcopter
rcdrone
Вторая версия квадрокоптера, построенная из продающихся в строительном магазине компонентов, готова. Перед тем, как начать полеты, мне нужно выяснить причину проблемы, которую я наблюдал и на первой, и на второй версии коптера, а именно: задний мотор почему-то вращается медленнее всех и начинает крутиться позже всех. В результате коптер не сбалансирован и, вероятно, будет плохо летать.
Вот видео, где я пробую запускать двигатели, но не даю газу настолько, чтобы оторваться от земли - боязно в квартире - пропеллеры могут поломаться.

Причина проблемы не понятна. Я и перепрограммировал ESC-и, и менял полетную прошивку, и настраивал гироскопы на полетной плате, но положительного результата пока нет. В режиме подключения мотора напрямую к приемнику мотор вращается нормально, а при подключении к полетному контроллеру запаздывает и медленно вращается. Буду разбираться далее.

Опять паяю провода
quadcopter
rcdrone
Опять паяю провода: наращиваю их, потому что в конфигурации, когда ESC располагаются в центральной части коптера, они не дотягиваются до моторов. Пришлось паять вставки. Даже припой кончился от такого количества паек, на аппарат уло уже около 15 грамм припоя.
Вот как это выглядит:
наращивание проводов

Зарядка подключена по USB
quadcopter
rcdrone
Я ранее писал про теоретическую возможность подключения зарядки по USB для целей сбора информации о ходе заряда. Сегодня я наконец-то сделал это. Потребовалось разрезать пополам шнур от передатчика и сделать на месте разреза коннекторы - я использовал Servo терминалы - для того, чтобы восстановить работоспособность разрезанного шнура.
Также я нашел дома сломанный USB->miniUSB шнур, от которого отрезал разъем miniUSB и к нему тоже присоединил коннектор.
Изначально это выглядело так:
Шнур для зарядки
На приведенном выше фото надо соединить провода так, как они расположены: зеленый с красным и красный с черным. Два других провода от miniUSB разъема не используются, я их отрезал вообще. Белый провод справа используется для использования шнура по первоначальному назначению, поэтому я его тоже засунул в коннектор вместе с двумя другими, просто он ни к чему не подключается в случае использования miniUSB разъема.
Давайте посмотрим, как выглядит получившийся универсальный шнур 2-в-1 в готовом виде, а также на скриншот программы LogView в работе.

Read more...Collapse )

Коптер. Вторая версия
quadcopter
rcdrone
После вчерашнего краша я решил построить коптер с более надежной конструкцией. Сходил в Оби и купил:
- сосновую рейку 30х10х900мм - 35 руб
- коробка разветвительная 106х106х45мм, зеленая - 26,79 руб
- коробка разветвительная красная 100х40 - 13,69 руб
Итого 75 руб 48 коп.
В нижнюю, зеленую коробку идеально убрались все силовые провода, аккумулятор, все 4 ESC и даже UBEC. Провода от аккумулятора я вывел наружу, чтобы можно было заряжать аппарат, не вынимая аккум из коробки.
Рейку распилил не 2 части и она идеально подошла под моторы и ее длины хватило, чтобы пропеллеры 10х4.7 не задевали друг за друга.
Вот так это выглядит:
Коптер v2
Осталось подключить моторы - у них коротенькие проводки, не достают до ESC - надо будет нарастить, и осталось закрепить плату полетного контроллера внутри красной коробки сверху. Ее я планирую поместить на губку, чтобы она уменьшала вибрацию.
Масса квадрокоптера получилась 900 грамм. Если верить спецификации, что каждый мотор развивает тягу максимум 745 грамм, то у меня получается что грузоподъемность этого аппарата будет около 2 кг (!) при максимальных оборотах. Думаю, реалистичной цифрой будет грузоподъемность 1 кг, что мне будет достаточно для закрепления на борту видеокамеры.

?

Log in